傳統的工作模式已經滿足不了現代人們的需求，使用人工生產的效率極低，在生產自動化的時代中，使用工業機器人生產的效率能夠達到人工生產的幾倍，工業機器人有一個重要的組成部分，就是電機，那步進電機與伺服電機的區別是什么呢？下面就是詳細的介紹。

步進電機與伺服電機的區別是什么?

1、控制精度不同。步進電機的相數和拍數越多，它的精確度就越高，伺服電機取決于自帶的編碼器，編碼器的刻度越多，精度就越高。

2、控制方式不同。一個是開環控制，一個是閉環控制。

3、低頻特性不同。步進電機在低速時易出現低頻振動現象，當它工作在低速時一般采用阻尼技術或細分技術來克服低頻振動現象，伺服電機運轉非常平穩，即使在低速時也不會出現振動現象。交流伺服系統具有共振抑制功能，可涵蓋機械的剛性不足，并且系統內部具有頻率解析機能(FFT)，可檢測出機械的共振點便于系統調整。

4、過載能力不同。步進電機一般不具有過載能力，而交流電機具有較強的過載能力。

5、運行性能不同。步進電機的控制為開環控制，啟動頻率過高或負載過大易丟步或堵轉的現象，停止時轉速過高易出現過沖現象，交流伺服驅動系統為閉環控制，驅動器可直接對電機編碼器反饋信號進行采樣，內部構成位置環和速度環，一般不會出現步進電機的丟步或過沖的現象，控制性能更為可靠。

6、速度響應性能不同。步進電機從靜止加速到工作轉速需要上百毫秒，而交流伺服系統的加速性能較好，一般只需幾毫秒，可用于要求快速啟停的控制場合。

步進電機與伺服電機的區別是什么已經為大家詳細的介紹了，綜上所述，交流伺服系統在許多性能方面都優于步進電機，但是價格比也比步進電機要高。大家要根據機器人的特點進行選擇，只要合適就是******的，就能發揮出最大的性能。

 1、伺服電機和步進電機的性能比較

步進電機作為一種開環控制的系統，和現代數字控制技術有著本質的聯系。在目前國內的數字控制系統中，步進電機的應用十分廣泛。隨著全數字式交流伺服系統的出現，交流伺服電機也越來越多地應用于數字控制系統中。為了適應數字控制的發展趨勢，運動控制系統中大多采用步進電機或全數字式交流伺服電機作為執行電動機。雖然兩者在控制方式上相似（脈沖串和方向信號），但在使用性能和應用場合上存在著較大的差異?，F就二者的使用性能作一比較。

一、控制精度不同步  進電機的相數: 是指電機內部的線圈組數，目前常用的有二相、三相、四相、五相步進電機。電機相數不同，其步距角也不同，一般二相電機的步距角為0.9°/1.8°、三相的為0.75°/1.5°、五相的為0.36°/0.72° 。在沒有細分驅動器時，用戶主要靠選擇不同相數的步進電機來滿足自己步距角的要求。如果使用細分驅動器，則‘相數’將變得沒有意義，用戶只需在驅動器上改變細分數，就可以改變步距角?！　〗涣魉欧姍C的控制精度由電機軸后端的旋轉編碼器保證。以京伺服（KINGSERVO)全數字式交流伺服電機為例，對于帶標準2500線編碼器的電機而言，由于驅動器內部采用了四倍頻技術，其脈沖當量為360°/10000=0.036°。對于帶17位編碼器的電機而言，驅動器每接收131072個脈沖電機轉一圈，即其脈沖當量為360°/131072=0.0027466°，是步距角為1.8°的步進電機的脈沖當量的1/655。

二、低頻特性不同　　步進電機在低速時易出現低頻振動現象。振動頻率與負載情況和驅動器性能有關，一般認為振動頻率為電機空載起跳頻率的一半。這種由步進電機的工作原理所決定的低頻振動現象對于機器的正常運轉非常不利。當步進電機工作在低速時，一般應采用阻尼技術來克服低頻振動現象，比如在電機上加阻尼器，或驅動器上采用細分技術等?！　〗涣魉欧姍C運轉非常平穩，即使在低速時也不會出現振動現象。交流伺服系統具有共振抑制功能，可涵蓋機械的剛性不足，并且系統內部具有頻率解析機能（FFT），可檢測出機械的共振點，便于系統調整。

三、矩頻特性不同　　步進電機的輸出力矩隨轉速升高而下降，且在較高轉速時會急劇下降，所以其最高工作轉速一般在300～600RPM。交流伺服電機為恒力矩輸出，即在其額定轉速（一般為2000RPM或3000RPM）以內，都能輸出額定轉矩，在額定轉速以上為恒功率輸出。

四、過載能力不同　　步進電機一般不具有過載能力。交流伺服電機具有較強的過載能力。以京伺服（KINGSERVO)交流伺服系統為例，它具有速度過載和轉矩過載能力。其最大轉矩為額定轉矩的三倍，可用于克服慣性負載在啟動瞬間的慣性力矩。步進電機因為沒有這種過載能力，在選型時為了克服這種慣性力矩，往往需要選取較大轉矩的電機，而機器在正常工作期間又不需要那么大的轉矩，便出現了力矩浪費的現象。

五、運行性能不同　　　　步進電機的控制為開環控制，啟動頻率過高或負載過大易出現丟步或堵轉的現象，停止時轉速過高易出現過沖的現象，所以為保證其控制精度，應處理好升、降速問題。交流伺服驅動系統為閉環控制，驅動器可直接對電機編碼器反饋信號進行采樣，內部構成位置環和速度環，不會出現步進電機的丟步或過沖的現象，控制性能更為可靠。

六、速度響應性能不同　　步進電機從靜止加速到工作轉速（一般為每分鐘幾百轉）需要200～400毫秒。交流伺服系統的加速性能較好，以京伺服（KINGSERVO)400W交流伺服電機為例，從靜止加速到其額定轉速3000RPM僅需幾毫秒，可用于要求快速啟停的控制場合。

綜上所述，交流伺服系統在許多性能方面都優于步進電機。但在一些要求不高的場合也經常用步進電機來做執行電動機。所以，在控制系統的設計過程中要綜合考慮控制要求、成本等多方面的因素，選用適當的控制電機。

２、伺服電機的選型計算方法

注意三點：轉數　 扭矩　　慣量

那先來看看步進電機的原理是什么。

步進電機原理

步進電機作為控制用的特種電機，是將電脈沖轉化為角位移的執行機構。當步進驅動器接收到一個脈沖信號，它就驅動步進電機按設定的方向轉動一個固定的角度(稱為“步距角”)，它的旋轉是以固定的步進角度一步一步運行的。

可以通過控制脈沖個數來控制角位移量，從而達到準確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉動的速度和加速度，從而達到調速的目的，改變繞組的通電順序，電機就會反轉。

步進電機驅動器

步進電機需要使用專用的步進電機驅動器驅動，驅動器由脈沖發生控制單元、功率驅動單元、保護單元等組成。功率驅動單元將脈沖發生控制單元生成的脈沖放大，與步進電機直接耦合，屬于步進電機與微控制器的功率接口。

控制指令單元，接收脈沖與方向信號，對應的脈沖發生控制單元對應生成一組相應相數的脈沖，經過功率驅動單元后送到步進電機，步進電機在對應方向上轉過一個步距角。  驅動器的脈沖給定方式決定了步進電機運行方式，如下：

（1）m相單m拍運行

（2）m相雙m拍運行

（3）m相單、雙m拍運行

（4）細分驅動，需要驅動器給出不同幅值的驅動信號

步進電機有一些重要的技術數據，如最大靜轉矩、起動頻率、運行頻率等。一般來說步距角越小，電機最大靜轉矩越大，則起動頻率和運行頻率越高，所以運行方式中強調了細分驅動技術，該方式提高了步進電機的轉動力矩和分辨率，完全消除了電機的低頻振蕩。所以細分驅動器驅動性能優與其他類型驅動器。

伺服電機原理

伺服電動機又稱執行電動機，在自動控制系統中，用作執行元件，把所收到的電信號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動機兩大類。

伺服電機接收到1個脈沖，就會旋轉1個脈沖對應的角度，從而實現位移，因為，伺服電機本身具備發出脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉一個角度，都會發出對應數量的脈沖，這樣，和伺服電機接受的脈沖形成了閉環，系統就會知道發了多少脈沖給伺服電機，同時又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很精確的控制電機的轉動，從而實現精確的定位。

在性能上比較，交流伺服電機要優于直流伺服電機，交流伺服電機采用正弦波控制，轉矩脈動小，容量可以比較大。直流伺服電機采用梯形波控制，相對差一些。直流伺服電機中無刷伺服電機比有刷伺服電機要性能要好。

伺服電機驅動器

伺服電機內部的轉子是永磁鐵，驅動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉子在此磁場的作用下轉動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅動器，驅動器根據反饋值與目標值進行比較，調整轉子轉動的角度。

有刷直流伺服電機驅動器：電動機的工作原理和普通的直流電機完全相同，驅動器為三閉環結構，從內到外分別為電流環、速度環、位置環。電流環的輸出控制電機的電樞電壓，電流環的輸入為速度環PID的輸出，速度環的輸入為位置環的PID輸出，位置環的輸入即是給定輸入，控制原理圖如上圖。

無刷直流伺服電機驅動器：供電電源為直流，經過內部的三相逆變器逆變成U/V/W的交流電，供給電動機，驅動器同樣采用三閉環控制結構（電流環、速度環、位置環），驅動控制原理同上

交流伺服電機驅動器：大體可以劃分為功能比較獨立的功率板和控制板兩個模塊，控制板通過相應的算法輸出PWM信號，作為驅動電路的驅動信號，來改逆變器的輸出功率，以達到控制三相永磁式同步交流伺服電機的目的。

功率驅動單元首先通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進行整流，得到相應的直流電。經過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅動三相永磁式同步交流伺服電機，簡單的說是AC-DC-AC的變流過程。

控制單元是整個交流伺服系統的核心，實現系統位置控制、速度控制、轉矩和電流控制。

伺服電機與步進電機的性能比較

控制精度：步進電機的相數和拍數越多，它的精確度就越高，伺服電機取塊于自帶的編碼器，編碼器的刻度越多，精度就越高；

低頻特性：步進電機在低速時易出現低頻振動現象，當它工作在低速時一般采用阻尼技術或細分技術來克服低頻振動現象，伺服電機運轉非常平穩，即使在低速時也不會出現振動現象；

矩頻特性：步進電機輸出力矩隨轉速的升高而下降，高速時會急劇下降，伺服電機在額定轉速內為恒力矩輸出，在額定轉速上為恒功率輸出；

過載能力：步進電機不具備過載能力，伺服電機有較強的過載能力；

運行性能：步進電機的控制為開環控制，啟動頻率過高或負載過大易丟步或堵轉的現象，停止時轉速過高易出現過沖現象，交流伺服驅動系統為閉環控制，驅動器可直接對電機編碼器反饋信號進行采樣，內部構成位置環和速度環，一般不會出現步進電機的丟步或過沖的現象，控制性能更為可靠；

速度響應性能：步進電機從靜止加速到工作轉速需要上百毫秒，而交流伺服系統的加速性能較好，一般只需幾毫秒，可用于要求快速啟停的控制場合。